혼자 공부하는 로봇SW

1. 환경설정

1-1. 터미널

terminator, tilix, tmux 등 다양한 화면 분할 가능한 터미널 존재.

ctrl+alt+T로 terminator 실행 가능.

프롬프트 : username@user-PC-name - 로컬 PC인지, 원격 장치인지 판별하는 최소한의 방법

                ex) sechan@sechan-pc

alt+화살표 : 분할된 터미널에서 터미널 선택

ctrl+shift+화살표 : 선택한 터미널의 크기를 변경

ctrl+shift+z : 선택한 터미널을 zoom

exit : 터미널 종료 명령어

1-2. 편집기

ctrl+D : 멀티커서 - 같은 변수을 찾아서 한꺼번에 수정 가능

1-3. ROS설치

ROS 2 Humble 버전 설치 : https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

ROS2 설치가 완료되면, ROS2가 잘 설치되었는지 테스트한다.

터미널 2개를 열고, 두 터미널 모두 다음 명령을 입력한다.

source /opt/ros/humble/setup.bash

두 터미널에 각각의 명령을 실행하여 ROS2가 잘 동작함을 확인한다.

ros2 run demo_nodes_cpp talker   # terminal 1
ros2 run demo_nodes_cpp listener # terminal 2

 

2. 터미널과 bashrc

2-1. bashrc

Shell : 커널과 사용자 사이를 연결해주는 프로그램

bash : ubuntu에서 기본으로 사용하는 shell

현재 OS에서 사용하는 쉘 확인

echo $SHELL

.bashrc : bash의 각종 설정을 user별로 저장한 파일

2-2. alias

.bashrc 파일에 아래의 코드를 추가한다.

alias _sb="source ~/.bashrc; echo \"source ~/.bashrc\""
alias _humble_sb="source /opt/ros/humble/setup.bash; echo \"source /opt/ros/humble/setup.bash\""

2-3. ROS2 도메인 설정

ROS1에서는 ROS master가 통신과 네임스페이스를 관리

ROS2에서는 ROS master가 없어지고 DDS(Data Distribution System)을 이용.

도메인 아이디를 설정하는 방법 (alias로 지정해두는 것을 추천)

export ROS_DOMAIN_ID=<ID> # <ID>에 원하는 숫자 대입

 

3. ROS2 기본 명령어

3-1.