[ROS] workspace 생성하기

1. 개발환경

 

필자는 rpi 3 B+에 우분투 서버 20.04와 ROS noetic을 설치했다.

https://upgrade-sechan.tistory.com/23

[ROS] 라즈베리파이에 ROS noetic 설치하기

 

2. workspace

 

이건 또 뭐지 싶은 독자들이 있을 것이다.

그냥 따라해라. 이게 있어야 앞으로 다룰 튜토리얼들을 진행할 수 있다.

 

1) catkin을 설치하는 명령어는 다음과 같다. (참고 : https://pinkwink.kr/1337)

sudo apt install python3-osrf-pycommon
sudo apt install python3-catkin-tools

 

아래를 참고하여 workspace를 만든다. (참고 : https://needs-searcher.tistory.com/49)

 

2) catkin workspace를 만든다.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

 

3) workspace를 초기화한다.

cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

 

4) workspace를 build한다.

cd ~/catkin_ws
catkin_make

 

5) 터미널 환경을 자동으로 세팅한다. (참고 : https://blog.daum.net/swimming_7291/22)

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

3. Tutorial

 

ROS가 제대로 동작하는지 테스트를 해봐야 한다.

일반적으로는 turtle 관련 노드를 실행해서 체크를 하는데, Ubuntu server에서는 display를 인식하지 못한다는 식의 에러가 뜬다. 같은 맥락으로 Rviz 등의 프로그램도 실행되지 않는다.

따라서 led를 제어하는 간단한 프로젝트를 통해 테스트를 진행한다.

https://upgrade-sechan.tistory.com/24

[rospy tutorial] led Tutorial 무작정 따라하기