[ROS project] ROS에서 ydlidar X4 사용하기

1. 개발환경

 

개발환경은 이전에 포스팅했던 내용과 같다.

필자는 rpi 3 B+에 우분투 서버 20.04와 ROS noetic을 설치했다.

https://upgrade-sechan.tistory.com/23

[ROS] 라즈베리파이에 ROS noetic 설치하기

 

또한 workspace 생성과 gpio 권한설정 등을 이전 포스팅에서 세팅했다.

workspace 생성 : https://upgrade-sechan.tistory.com/28

gpio 권한 설정 : https://upgrade-sechan.tistory.com/29

 

2. ydlidar 사용하기

 

- ydlidar X4 자료 정리

구매 링크 : https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=12170775

datasheet : https://www.ydlidar.com/Public/upload/files/2020-04-13/YDLIDAR%20X4%20Datasheet.pdf

user manual : https://www.ydlidar.com/Public/upload/files/2020-04-13/YDLIDAR-X4-USER%20Manual.pdf

development manual : https://www.ydlidar.com/Public/upload/files/2020-04-13/YDLIDAR%20X4%20Development%20Manual.pdf

참고 사이트 : https://m.blog.naver.com/PostView.naver?isHttpsRedirect=true&blogId=rmlee&logNo=221475076977

 

lidar를 처음 사봤다. 그래서 ydlidar에서 공식적으로 제공하는 datasheet와 user manual을 자세히 읽어봤지만 사용 방법을 잘 설명해놓지 않았다.

그래서 이번 포스팅을 통해서 ydlidar 구동 방법부터 rviz로 시각화하는 것까지 해볼 것이다.

 

1) 다음 명령어들을 순서대로 입력하면 ydlidar를 구동할 수 있는 환경이 만들어진다.

cd ~/catkin_ws/src
sudo git clone https://github.com/EAIBOT/ydlidar.git
cd ydlidar/sdk
git submodule init
git submodule update
cd ~/catkin_ws
catkin_make ydlidar
cd ~/catkin_ws/src/ydlidar/startup
sudo sh initenv.sh

 

2) ydlidar을 구동하는 동시에 rviz로 시각화된 데이터를 확인할 수 있다. 물론 그 전에 다른 터미널에서 roscore 명령을 실행해야 한다.

roslaunch ydlidar lidar_view.launch

 

3) rivz 없이 그냥 raw 데이터만 보고싶다면 다음 명령어를 실행하자.

roslaunch ydlidar lidar.launch
rosrun ydlidar ydlidar_client